Vicente Parra Vega

Investigador Titular Robótica y Manufactura Avanzada

Investigador Cinvestav 3C
Categoría en el SNI: Nivel II
Teléfono y extensión: 8444389600/8503
Correo Electrónico: vicente.parra@cinvestav.edu.mx

Semblanza:

Después de graduarse en dos carreras (simultáneamente y con un semestre antes) por la UANL en 1987, realizó Maestría en Control Automático en el Cinvestav en 1989, luego el doctorado en 1995 por el Dept. de Ing. Matemática y Física de la Información de la Universidad de Tokio; un posdoctorado en 2000 en el Dept. de Robótica y Mecatrónica de la Agencia Aeroespacial Alemán, y en 2010 un sabático en el Lab. de Sistemas Robóticos Inteligentes, Univ. de Texas. Ha publicado más de 300 artículos originales y en extenso con arbitraje estricto (entre ellos, 82 en revistas indexadas y 8 capítulos de libro); tales artículos reportan propuestas originales y en extenso de las tesis (15 doctorales y 49 de maestría) en los que mayoritariamente los tesistas son primeros autores. Sus intereses de investigación versan en el amplio campo de la robótica y mecatrónica desde una perspectiva de modelado y control de sistemas dinámicos no lineales inciertos y perturbados. Desde 1990, está asociado al Cinvestav, hoy en "Robótica y Manufactura Avanzada", del cual fue fundador en 2006, en donde dirige el Lab. de Sistemas Robóticos Emergentes.

Líneas de Investigación:

• Modelado y control de robots.
• Robótica de cuerpo rígido, soft, y rígido-soft, tanto inerciales y no inerciales.
• Interfaces humano-robot, incluyendo hápticas y cerebro-computadora.
• Sistemas robóticos cooperativos, incluyendo manos robóticas.
• Modelado y control de dinámica neuromusculoesquelética.
• Control de sistemas dinámicos no lineales inciertos.
• Aprendizaje por refuerzo con análisis de estabilidad.
• Neurocontrol con convergencia del error de seguimiento.
• Mecatrónica de lazo cerrado.

Laboratorio:

Sistemas Robóticos Emergentes

Principales Equipos:

• Típicamente, desarrollamos prototipos experimentales para implementar nuevos esquemas, dado que requieren arquitectura abierta, a la medida del paradigma.

Proyectos Representativos Recientes:

• No tengo proyectos financiados recientemente ([últimos 5 años) como responsable técnico, sino solamente como colaborador tres proyectos con pequeños fondos estatales; éstos, para el desarrollo de esquemas de fortalecimiento de inspiración (respirometro) basado en exergames, otro para desarrollar herramientas de AI para evaluación de competencias de manejo de cadetes, y estudio de la influencia de avatares para el guiado motriz.

Publicaciones Representativas Recientes:

• N. Garcia-Hernandez, C. Munguia-Angeles and V. Parra-Vega, "Assist-as-Needed Robotic Strategy Based on Velocity Fields for Enhancing Motor Training," in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Sept 2024, https://doi.org/10.1109/TMECH.2024.3445314
• D. Martinez-Peon, NV Garcia-Hernandez, FG Benavides-Bravo, V Parra-Vega, “Characterization and classification of kinesthetic motor imagery levels”, Journal of Neural Engineering, Special Issue on Brain Computer Interfaces, 21 (4), 046024, May 2024, https://doi.org/10.6084/m9.figshare.25773342.v1
• L.E. Ramos-Velasco, V. Parra-Vega, R. Garcia-Rodriguez, M.A. Vega-Navarrete, Ch. Trejo-Ramos, E. Olguín-Díaz, “Knowledge-based self-tuning of PID control gains for continuum soft robots”, Engineering Applications of Artificial Intelligence, Volume 133, Part E, 2024, 108447,  https://doi.org/10.1016/j.engappai.2024.108447
• Garcia-Hernandez, N., Muñoz-Pepi, I., Villafranca-Martinez, F., & Parra-Vega, V., Usability and Effectiveness Evaluation of a Game-Based Biofeedback System to Strengthen Respiratory Muscles. 2024 International Journal of Human–Computer Interaction, 40(5), 1162–1173,  https://doi.org/10.1080/10447318.2022.2132360
• A. Pantoja‐Garcia, V Parra‐Vega, R Garcia‐Rodriguez, "Automatic reinforcement for robust model‐free neurocontrol of robots without persistent excitation", Int. Journal of Adaptive Control and Signal Processing, Vol. 38, Issue 1, January 2024, Pages 221-236, https://onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.1002/acs.3697
• I. Muñoz-Pepi, N. Garcia-Hernandez and V. Parra-Vega, "Forward Neuromusculoskeletal Dynamics With Continuous Muscle Wrapping," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 8, no. 9, pp. 5942-5949, Sept. 2023, https://doi.org/10.1109/LRA.2023.3300277
• I. Muñoz-Pepi, N. Garcia-Hernandez and V. Parra-Vega, "Modeling of Muscle Wrapping Phenomenon: A Geometric Method Based on Tangency Constraints," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 8, no. 11, pp. 6883-6890, Nov. 2023, https://doi.org/10.1109/LRA.2023.3313027
• Pantoja-Garcia L, Parra-Vega V, Garcia-Rodriguez R, Vázquez-García CE, “A Novel Actor—Critic Motor Reinforcement Learning for Continuum Soft Robots”, Robotics, 2023; 12(5):141. https://doi.org/10.3390/robotics12050141  
• J. E. Ayala-Carrillo, V. Parra-Vega, E. Olguín-Díaz and C. A. Trejo-Ramos, "Cascade Control for Robust Tracking of Continuum Soft Robots with Finite-Time Convergence of Pneumatic System," in IEEE Control Systems Letters, vol. 7, pp. 577-582, 2023, https://doi.org/10.1109/LCSYS.2022.3206211
• Tevera-Ruiz A, Garcia-Rodriguez R, Parra-Vega V, Ramos-Velasco LE, “Q-Learning with the Variable Box Method: A Case Study to Land a Solid Rocket”, Machines. 2023; 11(2):214. https://doi.org/10.3390/machines11020214